行业领域：信息传输、软件和信息技术服务业 —— 软件和信息技术服务业

专利类型： 发明专利

专利信息： 专利技术

专利号： 201510536241.2

成熟度： 可以量产

技术合作方式： 其他

技术推广方式： 正在技术推广

技术交易价格： 面议

联系人：周培武

联系方式：13819242525

技术成果发布数：2098

邮箱：xiehongw@126.com

成果内容简介

一种基于ESO的分布式多移动机器人编队控制方法，包括以下步骤：1)对多移动机器人进行建模，得到多移动机器人的分布式离散状态空间偏差模型；2)根据多移动机器人的离散状态空间偏差模型，设计子系统的性能指标，并计算子系统的预测控制量；3)设计移动机器人的扩张状态观测器，得到移动机器人受到的扰动估计值；4)最后，利用得到的扰动估计值设计基于扩张状态观测器的组合控制器。本发明提供一种较为简明、易于实现并且具有良好抗干扰能力的分布式多移动机器人编队控制方法。