行业领域：制造业 —— 其他制造业

专利类型： 发明专利

专利信息： 专利技术

专利号： CN201410211012.9

成熟度： 正在研发

技术合作方式： 完全转让

技术推广方式： 正在技术推广

技术交易价格： 面议

联系人：方女士

联系方式：13957007799

技术成果发布数：290

邮箱：sckjdsc@163.com

成果内容简介

       一种四支链并联轮式管道机器人，包括第一到第三侧杆系支链(B、C、D)和电动推杆系支链(A)。电动推杆系支链(A)中的第一空间铰链(A-1)四周的三个方槽 a、b、c 分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第一杆(B-1、C-1、D-1)a 端连接，用销轴固定并构成转动副；电动推杆系支链(A)中的第二空间铰链(A-7)四周的三个方槽 a、b、c 分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第二杆(B-3、
       C-3、D-3)a 端连接，用销轴固定并构成转动副。这样便完成了四条支链(A、B、C、D)的组装。通过第一到第三侧杆系支链(B、C、D)与管壁的支撑力，使机器人在管道中稳定的行走， 并通过电动推杆系支链(A)的伸缩运动实现变径，适应不同直径的管道。