行业领域：制造业 —— 计算机、通信和其他电子设备制造

专利信息： 非专利技术

成熟度： 已有样品

技术合作方式： 完全转让

技术推广方式： 正在技术推广

技术交易价格： 100万元- 200万元

联系人：朱先生

联系方式：0751-88212401

技术成果发布数：244

邮箱：350055397@qq.com

成果内容简介

康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法属于轮式康复机器人的控制领域，尤其涉及一种康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法。本发明就是针对上述问题，提供一种可有效提高训练者的安全性和康复效果的康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法。本发明基于康复步行训练机器人的运动学模型和动力学模型，冗余自由度特征，非线性输入-输出线性化理论，建立各驱动轮转速与驱动力之间的解耦状态方程；设计驱动力控制器，基于解耦状态方程，使康复步行训练机器人的运动速度实现渐近跟踪；进一步，驱动力控制器结合非线性反馈控制律，基于康复步行训练机器人动力学模型，使运动轨迹实现渐近跟踪。