行业领域：制造业 —— 通用设备制造业

专利信息： 非专利技术

成熟度： 通过中试

技术合作方式： 完全转让 许可转让 技术入股 合作生产 其他

技术推广方式： 正在技术推广

技术交易价格： 面议

联系人：朱琦瑛

联系方式：18367522855

技术成果发布数：823

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适用范围

本项目开发出一种新型管道机器人装置，主要面向非开挖技术铺设的各类地下管线，具备双向行走能力、较强的爬坡能力和优异的环境适应能力，并能适应多种不同口径的管道。    

成果内容简介

      管道机器人属于特种机器人的研究范畴，是一种可在管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。目前常见的管道机器人有轮式管道机器人与履带式管道机器人，普遍存在牵引力差、越障能力差，且体积较大，只能适用于大口径管线等问题。此外，由于地下管线往往深埋，铺设环境复杂，目前各类管道机器人所使用的定位技术均有或多或少的缺陷。GPS定位与电磁定位方法无法应用于深埋地下管线中机器人的定位；单一里程计定位误差较大，且不能获得机器人运动的三维姿态；视觉定位方法目前大多处于研究阶段，实际应用中还有诸多问题。此外，上述技术更难以获得被检测地下管线的三维坐标。
      针对上述问题，本项目开发出一种新型管道机器人装置，主要面向非开挖技术铺设的各类地下管线，具备双向行走能力、较强的爬坡能力和优异的环境适应能力，并能适应多种不同口径的管道。此外，机器人前端配有CCD摄像头，并配有上位机系统，用户可在上位机实时观察管道内部视频图像。
      与现有的管道机器人相比，该项目优势在于：1. 主体结构采用多节模块设计，便于机器人顺利通过弯曲管道；2. 机器人达到IP68的防护等级，能够长时间在地下恶劣的环境中使用；3. 能自动检测锁止机构是否可靠锁止；4. 设计有非接触式的限位控制装置，防止机器人动作超出安全行程；5. 克服现有管道机器人无法准确进行自主定位的缺点，机器人配有惯性导航模块，能对机器人自身姿态和地下管线的三维坐标进行准确定位；6. 机器人与上位机的通讯采用直流载波通讯技术，传输距离远，抗干扰能力强。
      已获国家发明专利。