行业领域：制造业 —— 仪器仪表制造业

专利信息： 非专利技术

成熟度： 通过中试

技术合作方式： 其他

技术推广方式： 正在技术推广

技术交易价格： 面议

联系人：潘晨豪

联系方式：15868657990

技术成果发布数：2577

邮箱：258206726@qq.com

成果内容简介

本发明公开了一种织物分拣机器人自主分拣方法，以机器人获取的流水线上的织物的数字图像为研究对象，通过图像颜色空间转换，对H、S颜色分量应用加权形式，应用Otsu自适应阈值方法实现图像分割，应用小波边缘检测，形态学轮廓补偿，提取织物轮廓；根据摄像机标定结果，获得织物的实际位置。同时，以H、S颜色分量加权式为特征、以最小方差准则进行K-均值聚类方法分类；不同的织物类被设置到相应的放置位置，机器人根据放置位置，根据运动学方程，反解出各个关节的运动学参数，最终实施抓取动作。本发明一种织物分拣机器人自主分拣方法，不需要人工干预，能自主、高效准确而且稳定持久地实现织物的分拣。